CCLINK转Profinet助力精密装配线实现多轴伺服电机同步控制

一、 项目痛点：协议壁垒下的控制延迟与同步失准某精密装配自动化生产线需要进行升级改造。 同步精度要求极高：多个运动轴之间需要实现严格的电子齿轮与电子凸轮同步，要求协同误差在微秒乃至纳秒级别。传统的I/O点控制或模拟量控制方式延迟高、精度差，完全无法满足要求。3.   纳秒级时序处理：网关内置高性能处理器和实时操作系统，能够处理精确的时钟同步信号，确保数据在两个网络间传输的时序精度，为多轴同步提供底层保障。 锂电光伏制造：在极片辊压、分切、卷绕等工序中，对多轴同步张力控制有极高要求。该智能网关能无缝对接不同品牌的PLC与伺服系统，构建高可靠性的闭环张力控制，直接提升电池的一致性良率。2.   工业机器人与协作机器人：机器人关节内的多伺服电机需要极高的同步性。该方案可用于机器人本体控制器的快速开发，或实现机器人与外部移动平台的精准协同作业。3.  

CCLINK转Profinet智能模块从协议异构到轴心同步，S7-1200多轴控制范本

然而，产线上的核心执行机构——一套多轴联动模组，其高性能伺服驱动器与电机均采用三菱的CCLINK TSN协议，以实现驱动器之间的高速、高精度同步。项目面临的核心痛点如下：1.   同步精度无法保障：若采用普通的IO点控制或简单的脉冲指令，根本无法实现多个伺服轴之间的严格同步，会导致加工位置偏差、产品刮擦等问题。3.   半导体与电子封装：在晶圆搬运、引线键合、贴片等设备中，运动控制的精度和速度直接决定产品命运。智能网关保障的多轴同步是这类设备可靠运行的基石。4.   高端包装与印刷机械：在需要实现套色精准、标签精准贴附的场合，物联网网关实现的多轴同步控制能有效杜绝重影、错位等质量缺陷。5.   激光加工与切割：在三维动态激光加工中，激光器的出光与控制轴的运动必须严格同步，该方案能确保激光精准落在轨迹上。

Echarts多Y轴探索

：）本文使用Echarts来给出多Y轴的实例。 ? 在给出多Y轴实例前，咱们首先来看一下Echarts实现图形化的基本步骤；单Y轴实例；双Y轴实例。 三、双Y轴 在上述单Y轴的柱状图中展示了一个2016年每月新增设备数的数据。接下来，我们在上述基础上添加2016年每月新增产品数。 假设，一个产品可以有多个设备。 设备数和产品数已经占用了两个Y轴，还能再添加一个新的Y轴进去吗？ 答案是肯定的。 ECharts为yAxis提供的offset属性，就是为多轴服务的。详情，请参考yAxis配置属性。 5.1 四轴 如果还需要展示更多的Y轴数据，那么只要在yAxis选项中，指定不同的Y轴及其相关的位置或者偏移量offset即可。 代码如下： <! 至此，使用ECharts完成多Y轴展示的示例就展示完毕了。 ECharts是一个比较丰富的图形展示库，大家可以参考官网的说明和实例，打造属于自己的个性化图形。

【本体】外轴的控制

谢谢！

OpenHarmony内核源码分析(事件控制篇) | 任务间多对多的同步方案

官方概述先看官方对事件的描述.事件（Event）是一种任务间通信的机制，可用于任务间的同步。多任务环境下，任务之间往往需要同步操作，一个等待即是一个同步。事件可以提供一对多、多对多的同步操作。 一对多同步模型：一个任务等待多个事件的触发。可以是任意一个事件发生时唤醒任务处理事件，也可以是几个事件都发生后才唤醒任务处理事件。多对多同步模型：多个任务等待多个事件的触发。 事件仅用于任务间的同步，不提供数据传输功能。多次向事件控制块写入同一事件类型，在被清零前等效于只写入一次。多个任务可以对同一事件进行读写操作。支持事件读写超时机制。 再看事件图注意图中提到了三个概念 事件控制块 事件 任务接下来结合代码来理解事件模块的实现.事件控制块长什么样? 函数列表事件可应用于多种任务同步场景，在某些同步场景下可替代信号量。

echarts多坐标轴组件封装

/h", "hour": "2024-06-12", "name": "化学需氧量", "day": "2024-06-12" } ]]props type参数为控制显示柱状图还是折线图

Python+matplotlib数据可视化创建多轴域共享x轴

任务描述： 使用Python+matplotlib进行数据可视化，创建两个轴域并共享x轴，然后在两个轴域中分别绘制散点图和折线图，并为两个图形创建图例。 参考代码： ? 运行结果： ?

四轴飞行器姿态控制算法

在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角,姿态解算的核心在于旋转。姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态，包括旋转和方位。在获得四元数之后，会将其转化为欧拉角，然后输入到姿态控制算法中。 在四轴上控制流程如下图： ? 下面是用四元数表示飞行姿态的数学公式，从MPU6050中采集的数据经过下面的公式计算就可以转换成欧拉角，传给姿态PID控制器中进行姿态控制. ? PID控制算法 先简单说明下四轴飞行器是如何飞行的,四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平：我们先假设一种理想状况：四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速，当转速超过一个临界点时（升力刚好抵消重力）四轴就可以平稳的飞起来了呢 如果画蛇添足加上这个参数反而会使系统的控制受到影响。 四轴飞行器中的控制器 目前四轴飞行器中所使用的是增量是PD控制器，下面以ROLL方向为例 ?

Python Matplotlib 双轴移动，多图布局

node多版本控制

今天遇到一个问题：下载了一个vue项目，一直卡在npm install阶段，折腾了半天，发现是版本太高了，需要降低一下版本，但是其他项目需要高版本的，这不就冲突了；找到了一个node多版本控制的软件nvm

技术干货：四轴飞行器姿态控制算法

在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角,姿态解算的核心在于旋转。姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态，包括旋转和方位。在获得四元数之后，会将其转化为欧拉角，然后输入到姿态控制算法中。 在四轴上控制流程如下图： ? 下面是用四元数表示飞行姿态的数学公式，从MPU6050中采集的数据经过下面的公式计算就可以转换成欧拉角，传给姿态PID控制器中进行姿态控制。 PID控制算法 ? 先简单说明下四轴飞行器是如何飞行的,四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平：我们先假设一种理想状况：四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速，当转速超过一个临界点时（升力刚好抵消重力）四轴就可以平稳的飞起来了呢 如果画蛇添足加上这个参数反而会使系统的控制受到影响。 四轴飞行器中的控制器 目前四轴飞行器中所使用的是增量是PD控制器，下面以ROLL方向为例 ?

多线程同步控制使用示例

这就需要对线程做一些控制了。网上给出了几种方案，我选择了使用CountDownLatch线程辅助同步类。 示例代码 这是主测试代码，功能就是创建一个固定大小为5的线程池。用线程池去跑11线程。

运动控制3 Gear同步应用

随着自动化技术的发展，特别是运动控制技术及闭环高速位置控制系统的发展，传统的机械解决方案逐渐被电气解决方案所代替，例如在生产机械中工艺上需要多组部件协同作业才能完成的多轴同步应用领域（如包装、灌装、印刷 在同步控制上，我们一般将其中一个可以作为参考的轴称为引导轴或者主轴，主轴可以是实轴，也可以是外部编码器或者虚轴。 下边我们就以S7-1500/T为例进行介绍（基于V17工艺对象V6.0），同步轴工艺对象包括有定位轴工艺对象的全部功能，同步轴也可以跟随引导轴的运动控制，引导轴和跟随轴之间的同步操作关系通过同步操作功能指定 同步操作过程按以下阶段实现：等待同步（跟随轴等待同步运动的开始条件）、建立同步（跟随轴将与主值进行同步）、同步运动（跟随轴按照同步操作功能跟随引导轴的位置）、结束同步（超驰同步操作，主动同步操作会被跟随轴上的运动控制工作 在用户程序中调用相应的运动控制指令来实现同步操作，从而在用户程序中指定并耦合主值。再次调用运动控制指令来指定其它引导轴时，主值会切换。

库房控制系统PTP时钟同步（时间同步）应用

库房控制系统PTP时钟同步（时间同步）应用 本方案的目的是对某乳业公司相关库房各道门的风幕风机进行控制，通过控制室的PC实时显示各道门风幕的温度，通过温度控制各个风机的启停，当发生温度超限时在各道门的控制柜 、总控制柜以及控制室计算机软件上实现声光报警，并完成对系统里的计算机等网络设备时钟同步工作。 方案要求设置1台总控制柜，集中实现对18道风幕风机的控制，除给电外（合闸供电），所有人员操作均在总控制柜的完成，包括参数设定、风机开启等；总控制柜设有声光报警器，能够远程实现各道风幕的温度超限、风机故障的声光报警 ； 每道风幕门口设置本地控制箱1台，与总控制柜连接，本地控制箱除合闸供电外不进行任何操作，实现对风机启停的自动控制；本地控制箱设有声光报警器，能够实现本地温度超限、风机故障的声光报警； 控制室上位机软件能够显示实时数据 本地控制箱由本地380VAC电源直接供电，不通过总控制柜供电；本地控制箱配备2路报警指示灯和5路风机运行（故障）指示灯；配备小型交换机或者集线器，通过网线或者总线级联到总控制柜，也可以直接连接到总控制柜

线程同步控制的几种方式

在多线程对同一个函数进行调用时，如果不控制号锁的机制，往往就会产生数据混乱的情况，我们通常在控制线程的同步问题时，通常采用的方法： 1：使用synchronized进行控制访问。 2：使用ReentrantLock，进行上锁，方法体结束时进行解锁，因此得到控制。 下面我分别通过一个实例，来详细说明一下，上锁的方法，如果去掉锁机制之后，你会发现数据会出现混乱的情况。

多色印刷机的高精度同步控制：EtherCAT与EtherNetIP的集成应用

多色印刷机的高精度同步控制：EtherCAT与EtherNet/IP的集成应用在多色印刷设备中，套准精度直接影响印刷质量。传统方案常采用单一现场总线，但在复杂多轴协同场景下存在局限性。 某项目采用EtherCAT从站设备通过网关转换为EtherNet/IP主站，并集成EtherNet/IP伺服驱动器，在倍福PLC控制下实现高精度多轴同步。 同步实现与精度保障套准控制要求各色组轴之间的同步误差小于5微秒。 网关传输延迟通过硬件时间戳补偿，最终实现多轴协同误差控制在±1个编码器脉冲内。配置要点与实施效果网关配置需注意以下要点：1. 此方案适用于设备改造或混合协议环境，在保证性能的同时降低了系统集成成本，为多总线协同控制提供了实用参考。

运动控制如何位置同步输出

运动控制如何位置同步输出 ✨博主介绍 前言 硬件选型讲解 运动控制技术介绍 运动控制相关指令介绍 等间距输出脉冲的例子 ZDevelop查看曲线 ✨博主介绍 个人主页:苏州程序大白 ZMC406总线控制器 ZMC406总线控制器是正运动技术推出的新一代网络6轴运动控制器（可通过扩展模块来扩展轴，支持多达32轴），自带六个脉冲轴接口包含差分脉冲输出和差分编码器输入），支持脉冲驱动器和 ZMC460N双总线控制器 ZMC460N双总线控制器相比ZMC406所带的资源更多，是正运动技术推出的新一代网络60轴运动控制器（支持EtherCAT总线轴+RTEX总线轴+脉冲轴混合使用），自带六个脉冲轴接口 这两款控制器同属高系列，功能强大，能满足多种场合的需求，支持直线插补、连续插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴设置、硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出等功能 output)即位置同步输出，本质是通过采集实时的编码器反馈位置(无编码器可使用输出的脉冲位置)与比较模式设定的位置进行比较，控制OP高速同步输出信号，PSO示意图如下。

Geode多站点(MultiSite)同步实验

Geode多站点(MultiSite)同步实验 准备阶段 准备T1,T2,T3,T44台服务器 T1=192.168.68.17 T2=192.168.68.18 T3=192.168.68.20

如何实现rsync多并发同步？

前言 工作中经常会遇到数据拷贝或者数据同步事情。一般情况会使用 rsync 来做数据拷贝或者数据同步等。 问题 rsync 不能做并发同步，特别是需要拷贝上T数据时，rsync 一个进程拷贝有很大的瓶颈，不能把存储设备IO性能发挥的最好或者说把存储设备IO跑满。 有什么方法让 rsync 实现多进程同步，并且自动识别目录下有多少个文件或者目录，不会出现重复性同步。 解决方法 下面是作者写的一个 shell 脚本，实现 rsync 多进程同步。 #!

FlashFlex学习笔记(29)：MovieClip帧时间轴的控制

在开发过程中，经常会遇到要从一个界面跳到另一个界面的情况，比如：软件中的窗口跳转，web开发中的页面跳转...但在Flash的世界里:只有帧，没有窗口与页面，所以控制时间轴/帧之间的跳转，就成为这一需求最常见的解决办法